Komárno sa v histórii spomína od r. 1075 ako obec s trhom, prievozom a prístavom pod názvom Camarum. Ďalšie doložené názvy sú: Kamarun (1216), Kamarn, Kamar (1218), Kamaron (1223), Kamarim (1230), Kamarun (1235), Komaron (1245), Camarun (1268), Kamar, Kamarun (1283), Kumarun (1317), Kamarun, Kamarinum (1345), maď. Komárom.
Obec patrila ku kráľovským majetkom, časť s právom na rybolov kláštoru v Hronskom Beňadiku. V r. 1242 ju spustošili tatári, v r. 1265 získala mestské výsady podľa budínskeho vzoru (právo trhu, voľbu richtára, vlastný súd, oslobodenie od mýta, možnosť výkupu z poddanských povinností). Od r. 1242 mesto spravovali hradní župani Henel so synmi, neskôr Walter, zač. 14. stor. sa ho zmocnil Matúš Čák. V r. 1317 ho vybojoval Karol Róbert a daroval ostrihomskému arcibiskupovi, v r. 1331 zvolenskému županovi Dončovi. V r. 1489 Matej I. daroval mestu zem Várk őz. Hrad v Komárne spomína už Anonymus v 12. stor., v listine je doložený v r. 1218. Stal sa strediskom hradného panstva Komárno. Patril kráľovi a spravovali ho hradní župani, v r. 1317 ostrihomský arcibiskup. V r. 1331 sa stal majetkom zvolenského župana Donča, v r. 1535 ho aj s panstvom zálohovali Dietrichovi Hartichovi, v r. 1587 Jakusithovi, v r. 609 Raifenbergovi, Kollonichovi, v r. 1650 hradnému kapitánovi Puchhaimovi. V r. 1587-1650 ho spravovali hradní kapitáni, v r. 1659 hrad i panstvo kúpili Zichyovci. V 18. stor. hrad a mesto vrátili korune, panstvo Zichyovcom ostalo. V období tureckého nebezpečenstva v r. 1541-1555 vybudovali starú pevnosť, ktorá sa stala najdôležitejším ochranným bodom ciest vedúcich do Viedne a v 19. stor. najdôležitejšou pevnosťou v Rakúsko-Uhorsku. V r. 1663-1673 vybudovali novú pevnosť s predsunutými pevnôstkami. Obidve pevnosti úspešne odolávali Turkom. V r. 1705-1710 ich obliehali Rákocziho povstalci. Začiatkom 19. stor. ich zmodernizovali a v r. 1810 vybudovali vonkajšie opevnenie, ktoré zahrnulo aj mesto. V r. 1848 – 1849 bola pevnosť v rukách maďarského revolučného vojska. Koncom 19. stor. ju postupne odbúravali. V r. 1526 mesto dobyl a vypálil Ján Zápoľský, v r. 1527 Ferdinand I., v r. 1529 ho obliehali Turci. Mesto bolo opevnené v r. 1541-1547. v r. 1594 Komárno vypálili cisárske vojská pri obrane hradu proti Turkom, v r. 1617 opäť vyhorelo. Mária Terézia v vr. 1745 povýšila Komárno na slobodné kráľovské mesto s právom účasti na snemoch.